/*
 * @Description: realsense d435相机类  测试demo
 * @Author: BiChunkai 321521004@qq.com
 * @Date: 2025-05-27 10:09:54
 * @FilePath: /armEyeCalib_cpp/test/test_d435Camera.cpp
 *
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 */
#include "d435Camera.h"
#include <memory>
#include <iostream>

int main()
{
    std::cout << "D435Camera test start" << std::endl;
    // 创建D435Camera对象
    std::unique_ptr<D435Camera> camera = std::make_unique<D435Camera>();
    if (!camera->init())
    {
        std::cerr << "Failed to initialize D435Camera." << std::endl;
        return -1;
    }

    cv::Mat color, depth;
    while (true)
    {
        // if (camera->getFrame(color)) {
        //     // 显示彩色图
        //     cv::imshow("Color", color);

        //     // 显示深度图（着色后）
        //     // cv::Mat depth_colored;
        //     // depth.convertTo(depth_colored, CV_8UC1, 255.0/1000); // 缩放深度值
        //     // cv::applyColorMap(depth_colored, depth_colored, cv::COLORMAP_JET);
        //     // cv::imshow("Depth", depth_colored);
        // }

        if (camera->getFrame(color, depth))
        {
            cv::imshow("Depth", depth);
            cv::imshow("Color", color);
        }

        if (cv::waitKey(1) == 27)
            break; // ESC退出
    }

    return 0;
}